Si que puedes cruzar la frontera de España a Andorra:-
Zona 1: Andorra, Austria, Bélgica, Dinamarca, Finlandia, Francia, Alemania, Gibraltar, Gran Bretaña, Irlanda, Italia, Liechtenstein, Luxemburgo, Mónaco, Países Bajos, Noruega, Portugal, San Marino, Suecia, Suiza, España y Vaticano